核电站蒸汽发生器一次侧检修的重载机器人运动路径规划研究

敏荣 吉(中广核核电运营有限公司，中国)
碧波 朱(中广核核电运营有限公司，中国)
东利 王(中广核核电运营有限公司，中国)

摘要

核电站蒸汽发生器一次侧管板及传热管的在役检查与维护是确保核安全与电站运行效率的关键环节。该环境具有高放射性、空间受限及操作精度要求极高等特点，对检修机器人提出了严峻挑战。本文针对一种专用于蒸汽发生器一次侧检修的悬臂式重载定位机器人，开展其运动路径规划设计研究。该机器人系统集成了自动/手动与重载/轻载双重工作模式，以应对复杂多变的任务场景。在运动规划层面，本文重点研究了基于A与R RT算法的全局路径规划方法，并针对机器人悬臂结构在重载下易发生偏移的问题，提出了一种“小步距”路径规划算法，通过软件逻辑智能约束机器人的运动范围，有效保障了设备稳定性与操作安全。尽管该设备尚未在实际核电站现场投入应用，但在1:1模拟件上进行的实验验证表明，所设计的运动规划系统在路径精度、避障能力与负载自适应方面均表现出色，能够满足蒸汽发生器一次侧检修的严苛要求，为后续工程应用奠定了坚实的技术基础。

关键词

蒸汽发生器；一次侧检修；重载机器人；A算法；小步距规划

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/dlynyqy.v3i10.32979