核电站蒸汽发生器传热管检修重载机器人安全及监测研究

碧波 朱(中广核核电运营有限公司，中国)
东利 王(中广核核电运营有限公司，中国)
敏荣 吉(中广核核电运营有限公司，中国)

摘要

核电站蒸汽发生器传热管是一、二回路关键压力边界，其完整性关乎机组安全。因检修环境高放射性、空间受限且要求高精度，需检修定位机器人作业以降低人员辐射剂量。针对该场景下重载机器人的安全性需求，本文提出基于运动学的碰撞检测算法，借包围盒技术与分离轴定理实现风险判定；建通过算法规划防缠绕模型；开发集成状态监测、日志追踪与可视化维修管理系统。实验表明，该系统在管束密集环境中实现机器人运动规划安全性与任务的统一，为后续机器人应用提供技术支撑。

关键词

蒸汽发生器传热管；机器人；碰撞检测；状态监测

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/dlynyqy.v3i10.32981