基于 Matlab 与 Carsim 的车辆运动学建模及验证分析

季云 陈(南通科技职业学院，中国)

摘要

车辆运动学模型因结构简单、计算负担低、鲁棒性强，在中低速自动驾驶及算力受限的嵌入式平台中具有广泛应用价值。本文从几何约束出发推导了车辆运动学模型，并基于Carsim/Simulink联合仿真进行验证。通过将模型输出与Carsim高精度车辆模型的仿真轨迹进行对比，结果表明，在低速工况下，运动学模型输出与基准轨迹保持高度一致，最大横向误差在可接受范围内，验证了模型的有效性与工程实用性。

关键词

车辆运动学模型；联合仿真；模型验证；轨迹跟踪

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/gcjsygl.v10i9.39434