智能起重机防摇及精准控制功能应用分析

磊 池(西部超导材料科技股份有限公司，中国)

摘要

智能起重机正从经验操作的阶段，向以模型驱动、数据赋能的自动化作业阶段转型，防摇、精准控制就是提高安全、效率、可重复性的关键。防摇控制主要针对负载摆角、摆幅的抑制，精准控制主要针对吊钩或者负载的空间定位、轨迹跟踪，两者在动力学耦合、执行器饱和、工况扰动、安全约束等条件下互相制约。本文从防摇、精准控制两个方面，从应用需求、感知建模、控制策略、工程落地四个方面整理出主要的技术路径、系统架构、评价方法，提出一体化轨迹规划与闭环控制协同、面向工况不确定性鲁棒设计、基于在线估计的自适应优化思想，给港口、冶金、装配、仓储等场景的智能化升级提供一定的参考。

关键词

智能起重机；防摇控制；精准定位；轨迹规划

参考

陆海舟. 智能起重机电子防摇控制策略研究[D]. 上海应用技术大学, 2023.

宋鹏程. 智能塔式起重机定位防摆控制研究[D]. 北京建筑大学, 2022.

毕江涛. 桥式起重机防摇定位控制系统开发[D]. 大连理工大学, 2022.

DOI: http://dx.doi.org/10.12345/hgyjxjz.v4i1.35885