基于 Carsim 的 Python 接口汽车漂移控制方法研究

劢 姚(阿科德斯（北京）技术有限公司合肥分公司，中国)

摘要

针对传统车辆极限工况仿真平台灵活性不足、控制算法开发效率低等问题，本文提出一种基于 Carsim 与 Python 联合接口的汽车漂移控制方法。通过搭建CarsimPython 实时数据交互平台，结合车辆极限运动动力学特性，设计包含漂移启动、稳态维持与退出恢复的分层式控制策略，利用 Python 实现滑模控制算法并与 Carsim 高精度车辆模型进行联合仿真。实验结果表明，该方法能够实现稳定可控的汽车漂移运动，质心侧偏角稳态误差小于 5%，漂移退出过程平顺无失稳，同时具备开发简洁、调试高效、扩展性强等优势，可为车辆极限操控、主动安全控制及自动驾驶极限工况研究提供有效技术支撑。

关键词

Carsim；Python接口；车辆动力学；汽车漂移；滑模控制；联合仿真

参考

侯晓文，张景景，何承坤。基于残差强化学习的极限工况自动驾驶控制 [J]. 工程信息学进展，2022.

李大鹏，张军，林树森。基于漂移的紧急避障策略规划与控制[J]. 控制工程实践，2023.

智能网联电动汽车创新中心。极端条件下人车共享漂移控制研究 [J]. 汽车工程学报，2025.

DOI: http://dx.doi.org/10.12345/hgyjxjz.v4i3.37886